Shindo-Muso-Ryu fu fondato circa 380 anni fa da Muso Gonnosuke Katsuyoshi .
La tradizione vuole che Muso Gonnosuke Katsuyoshi imparò i segreti del Tenshinshoden-Katorishinto-Ryu e del Kashima-Shin-Ryu dal Maestro Matsumoto Bizennokami: era così esperto che non fu mai sconfitto in numerosi scontri con famosi spadaccini. Un giorno però si trovò a combattere con un famoso maestro spadaccino, Miyamoto Musashi , in Banshu Akashi: colto in "Jujidome", la misteriosa tecnica del Niten-Ichi-Ryu di Musashi, non riuscì più ad avanzare nè ad arretrare e fu sconfitto.
Da allora Gonnosuke iniziò una vita di pellegrinaggi, visitando vari posti per poter avere numerosi scontri e dedicò tutto se stesso alla conquista del Jujidome di Musashi.
Molti anni dopo arrivò nel paese di Chikuzennu (distretto di Chikushi, prefettura di Fukuoka), scalò la sacra montagna Homan, e si chiuse nel tempio di Kamado per 37 giorni. In risposta alla sua intensa preghiera, l'ultimo giorno gli apparve in sogno un bambino che gli diede un messaggio divino: " Cerca di raggiungere il fondo dello stomaco (sui-getsu) con un bastone ".
Interpretando questo messaggio Gonnusuke costruì un bastone di quercia di 4-Shaku 2-Sun 1-Bu (circa 128 cm) in lunghezza e 8-Bu (2.4 cm) in diametro, lo usò come arma e creò il Jodo , nel quale erano racchiuse tre discipline: Yari (la lancia), Naginata (l'alabarda) e Tachi (la spada). La tradizione vuole che egli alla fine riuscii a sconfiggere il Jujidome di Musashi.
In seguito Gonnosuke fu assunto come maestro nel Clan Kuroda (a Fukuoka) e allenò molti istruttori: il Jodo fu tramandato all'interno del Clan come arte marziale segreta.
Il Jodo fu introdotto al pubblico per la prima volta nel 1871, nella Restaurazione del Periodo Meiji.
Il 25esimo Caposcuola Shimizu Takaji Katsuyasu, allievo del 24esimo Caposcuola Shiraishi Hanjiro Shigeaki - guerriero del Clan Kuroda -, andò a Tokyo per la diffusione del Jodo, mentre a Fukuoka il suo allievo Otofuji Ichizo Katsunori ha continuato a lavorare per il proseguimento e lo sviluppo della scuola fino ai giorni nostri.
