L'Aikido dei giorni nostri trae origine dal "Daito Aikijutsu", fondato probabilmente dal Principe Teijun, il sesto figlio dell'Imperatore Seiwa (850 - 880 DC). Attraverso suo figlio passò alle generazioni successive della famiglia Minamoto. Col tempo quest'arte arrivo a Shinra Saburo Yoshimitsu, fratello di Yoshiie Minamoto, uomo di un'abilità incredibile; il palazzo dove visse, "Palazzo Daito", diede il nome al suo stile di Aikijutsu. Il suo secondo figlio, Yoshikiyo, visse a Takeda nella provincia di Kai, e perciò fu conosciuto con quel nome. A partire da questo periodo le tecniche furono tramandate attraverso le generazioni come arte segreta della famiglia Takeda fino al 1868, nel periodo Meiji. Allora per la prima volta Sokaku Takeda , capo della famiglia, cominciò ad insegnarle al di fuori del proprio casato.
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Uno degli studenti di Takeda Sensei - il migliore di tutti - era Morihei Ueshiba; egli unificò il Daito Ryu con altre scuole di Jujutsu e col Kenjutsu, l'arte del combattimento con la Spada, creando l' "Aikido" moderno. Shioda Gozo Sensei (1915 - 1994), il fondatore dello Yoshinkan Aikido, fu uno dei primi allievi di Ueshiba Sensei. Entrò nel Dojo di quest'ultimo a 18 anni e per 8 anni si dedicò esclusivamente all'apprendimento di quest'arte. Nel 1954 aprì il primo Yoshinkan Dojo. Ora i suoi insegnamenti sono portati avanti fedelmente da Kai Kuniyuki Sensei. Forte di una abilità e di una conoscenza non comuni, conserva l'energia ed il vigore del suo maestro, portandone avanti gli ideali lungo lo stesso cammino che egli aveva prescelto.
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